EtherCAT Sürücü PDO ile Sürme

[Volkan]

Soru:
SD700, SD710 ve SD780 model EtherCAT'li servo sürücüler var.
Fonksiyon bloklar kullanmadan, direkt PDO'lara müdahale ederek sürmek istiyorum.
SD700'de başarılı bir şekilde sürüyorum.
SD700'de müdahale ettiğim adresler sırasıyla şunlardır:
6060=1 (Control mode positioning)
607A= 40000 (Target position)
60FF= 100 (Target Speed)
6040= 6 -> 7 -> 15 (Control Word ile Servo Enable)
6040= 31 (Control Word ile aksiyona başla)
Bu şekilde SD700 ile pozisyonlama yapabiliyorum ancak SD710 ve SD780'de bunları başaramadım. Yardımcı olabilir misiniz?

Cevap:
SD710 ve SD780'de;
60FF adresine müdahale etmeyin.
6081 adresine hızı yazın (düşükten başlayın yeterli hız için testler gerçekleştirin)
Eğer Pn204=1, Pn206=1 ise 6081 adresine motorun enkoder çözünürlüğünü yazabilirsiniz (17bit=131072, 23bit=8388608)
6083 ve 6084 adreslerine de 16777216 yazın.
Ardından aşağıdakileri gerçekleştirin:
6060=1 (Control mode positioning)
607A= 40000 (Target position)
6040= 6 -> 7 -> 15 (Control Word ile Servo Enable)
6040= 31 (Control Word ile aksiyona başla)