2 aded servoyu senkron çalıştırma
2 aded servoyu senkron çalıştırma
merhaba ; 2aded sd700 servolarımızın uçlarında vidalı mil var. bu bidalı millerde bir tablaya bağlı. tabalayı pozisyonlama yaptıracağız. Bu 2 servonun güçleri her şeyi aynı. ikisi senkron çalışması gerekiyor. sd700 katoloğunu inceledim. full closed loop(tam kapalı çevrim) moduna geçmeden, evvela yarı çevrim modunda çalşlmasından bahsediyor. özetlersek hangi ayarları yapmamız gerekir ustalarım .. teşekkürler iyi çalışmalar ..
Re: 2 aded servoyu senkron çalıştırma
Merhaba
Bu uygulamada tam kapalı çevrim kontrol direkt olarak kullanılamaz. Yarı kapalı çevrimden kastedilen şudur: Örneğin pals ile kontrol edilen bir servo sürücü ele alındığında, PLC pals sinyallerini üretir ve servo sürücüye gönderir. Ancak PLC, servo motorun gerçekten hareket edip etmediğini ya da istenen pozisyona ulaşıp ulaşmadığını doğrudan kontrol edemez. Bu noktada kontrol, servo sürücünün motor enkoderinden aldığı geri beslemeye dayanır. Sürücü, enkoder verilerine göre kendisine gönderilen komutun tamamlanıp tamamlanmadığını değerlendirir.
EtherCAT
Sizin uygulamanız için en güvenilir yöntem EtherCAT tabanlı bir çözümdür. EtherCAT sayesinde PLC’den gönderilen komutlar ile eksenlerin fiilen icra ettiği hareketler sürekli olarak izlenir. Eksenlerden herhangi biri bir sebeple hata alır ya da beklenen hareketi gerçekleştiremezse, diğer eksenler anında durdurularak olası mekanik hasarların önüne geçilir.
Pals (pulse)
Pals tabanlı bir çözüm tercih edilmek zorundaysa, aynı pals kaynağı her iki servo sürücüye de bağlanır. Bu sayede eksenler teorik olarak aynı anda hareket eder veya durur. Ancak eksenlerden biri herhangi bir nedenle problem yaşadığında, diğer eksen bu durumdan haberdar olmaz ve hareketine devam edebilir.
Karşı önlem olarak:
Modbus RS485 üzerinden servo sürücülerin anlık pozisyonları sürekli okunur. Eksenler arasındaki pozisyon farkı belirlenen bir yüzde (%xx) değerini aşarsa, sistem arıza durumuna geçirilir.
Pals Gantry
SD700-PA modellerde özel bir köprü (gantry) modu yazılımı bulunuyor. Sürücü aygıt yazılımı güncellenmesi gerekir. Ancak uygulamanız için ne kadar uygun, testler sırasında beklenmeyen bir durum oluşur ve mekanik hasar oluşur mu garanti edemiyorum.
Temel mantık şudur: Aynı pals kaynağı her iki servo sürücüye de bağlanır. Ayrıca, her iki sürücünün tam kapalı çevrim (full closed loop) portları birbirine bağlanır. Bu yapı sayesinde servo sürücüler, kendilerine gelen komutu icra ederken eş zamanlı olarak diğer sürücünün gerçek hareketini de izler. Eksenler arasındaki pozisyon farkı belirlenen limitin üzerine çıkarsa, sistem durdurularak olası arızaların ve mekanik hasarların önüne geçilir.
Bu uygulamada tam kapalı çevrim kontrol direkt olarak kullanılamaz. Yarı kapalı çevrimden kastedilen şudur: Örneğin pals ile kontrol edilen bir servo sürücü ele alındığında, PLC pals sinyallerini üretir ve servo sürücüye gönderir. Ancak PLC, servo motorun gerçekten hareket edip etmediğini ya da istenen pozisyona ulaşıp ulaşmadığını doğrudan kontrol edemez. Bu noktada kontrol, servo sürücünün motor enkoderinden aldığı geri beslemeye dayanır. Sürücü, enkoder verilerine göre kendisine gönderilen komutun tamamlanıp tamamlanmadığını değerlendirir.
EtherCAT
Sizin uygulamanız için en güvenilir yöntem EtherCAT tabanlı bir çözümdür. EtherCAT sayesinde PLC’den gönderilen komutlar ile eksenlerin fiilen icra ettiği hareketler sürekli olarak izlenir. Eksenlerden herhangi biri bir sebeple hata alır ya da beklenen hareketi gerçekleştiremezse, diğer eksenler anında durdurularak olası mekanik hasarların önüne geçilir.
Pals (pulse)
Pals tabanlı bir çözüm tercih edilmek zorundaysa, aynı pals kaynağı her iki servo sürücüye de bağlanır. Bu sayede eksenler teorik olarak aynı anda hareket eder veya durur. Ancak eksenlerden biri herhangi bir nedenle problem yaşadığında, diğer eksen bu durumdan haberdar olmaz ve hareketine devam edebilir.
Karşı önlem olarak:
Modbus RS485 üzerinden servo sürücülerin anlık pozisyonları sürekli okunur. Eksenler arasındaki pozisyon farkı belirlenen bir yüzde (%xx) değerini aşarsa, sistem arıza durumuna geçirilir.
Pals Gantry
SD700-PA modellerde özel bir köprü (gantry) modu yazılımı bulunuyor. Sürücü aygıt yazılımı güncellenmesi gerekir. Ancak uygulamanız için ne kadar uygun, testler sırasında beklenmeyen bir durum oluşur ve mekanik hasar oluşur mu garanti edemiyorum.
Temel mantık şudur: Aynı pals kaynağı her iki servo sürücüye de bağlanır. Ayrıca, her iki sürücünün tam kapalı çevrim (full closed loop) portları birbirine bağlanır. Bu yapı sayesinde servo sürücüler, kendilerine gelen komutu icra ederken eş zamanlı olarak diğer sürücünün gerçek hareketini de izler. Eksenler arasındaki pozisyon farkı belirlenen limitin üzerine çıkarsa, sistem durdurularak olası arızaların ve mekanik hasarların önüne geçilir.
Re: 2 aded servoyu senkron çalıştırma
merhaba ;
Pals tabanlı bir çözüm tercih ettik.
iki sürücünün harici enkoder bağlantıları şöylemidir CN5 ve CN1 tarafları ;
1 A- 34 -PAO
2B- 36-PBO
3Z- 20-PCO
6A 33 PAO
7B 35PBO
8Z 19PCO
Bunlardan sonra motorların yölerine ,kazançlarına dikkat ediyorum ;(kazanç paramtrleri pn100 ve pn101)
Pn002 Motor dönüş yönü seçimi
Pn204/ Pn206 =Elektronik dişli oranı payı / paydası
Pn250 = 1
pn253 = Enkoderin çözünürlüğünü nasıl ayarlmalyım ?
Pn252 = Tam kapalı çevrim dönüşü ile motorun yükü arasındaki sapma katsayısını nasıl ayarlamalıyım ?
Pn257 = Motor ve yük arasında aşırı sapma ayarını nasıl yapmlyım ?
en son ayarlamalardan sonra ikisini autotunning veya akıllı ayarlama yaptrablrmiyim. (bu ayarları önce boşta deneyerek yol alacam)
Pals tabanlı bir çözüm tercih ettik.
iki sürücünün harici enkoder bağlantıları şöylemidir CN5 ve CN1 tarafları ;
1 A- 34 -PAO
2B- 36-PBO
3Z- 20-PCO
6A 33 PAO
7B 35PBO
8Z 19PCO
Bunlardan sonra motorların yölerine ,kazançlarına dikkat ediyorum ;(kazanç paramtrleri pn100 ve pn101)
Pn002 Motor dönüş yönü seçimi
Pn204/ Pn206 =Elektronik dişli oranı payı / paydası
Pn250 = 1
pn253 = Enkoderin çözünürlüğünü nasıl ayarlmalyım ?
Pn252 = Tam kapalı çevrim dönüşü ile motorun yükü arasındaki sapma katsayısını nasıl ayarlamalıyım ?
Pn257 = Motor ve yük arasında aşırı sapma ayarını nasıl yapmlyım ?
en son ayarlamalardan sonra ikisini autotunning veya akıllı ayarlama yaptrablrmiyim. (bu ayarları önce boşta deneyerek yol alacam)
Re: 2 aded servoyu senkron çalıştırma
Merhabalar. İlgili durumda, 2 servonun senkron hareket etmesini talep ediyorsanız, servolardan enkoder pals çıkışı almanıza gerek yok.
Yalnızca PLC'nin pals ve yön çıkışlarını 2 adet servoya bağlamanız gerekir.
Örneğin: PLC tarafında Y0-Y1 çıkışlarını kullandığınızı varsayalım.
bu Y0-Y1 çıkışları hem 1. servoya hem de 2. servoya bağlanmalı. Aslında tek bir eksen gibi iki farklı ekseni kontrol etmiş olacaksınız. Dolayısıyla senkronizasyonu sağlayabilirsiniz. Ancak 2 servodan 1 tanesi hataya geçtiği halde, bir eksen çalışmaya devam edecektir. Bu konuya dikkat etmeniz gerekmektedir ve yukarıda bulunan RS485 çözümünü uygulamanız gerekmektedir.
Pn002'den motorların yönlerini ayarlayabilirsiniz evet.
Pn204/Pn206'dan elektronik dişli oranını ayarlayabilirsiniz evet.
Standart servo versiyonunda Pn250=1 ayarlayıp sağlıklı çalışma elde edemezsiniz. Tam kapalı çevrim çalışmasına ihtiyacınız varsa; sürücü versiyonunu 3D02'ye güncellemek gerekir, harici enkoder bağlamak gerekir.
Her servodan enkoder pals çıkışını alıp tam kapalı çevrim çalışması gerçekleştirmek, tam kapalı çevrim mantığına tam uymaz.
Çünkü ilgili servodan aldığınız pals çıkışının fiziksel dünyadan bir karşılığı yok.
Örneğin: 1. servonun 10000 palste 100mm mesafeye ulaşması gerektiğini farz edelim. Ve ilgili servo 1 tur döndüğünde bize 2500 pals üretiyor olsun. Enkoder çıkışından 2500 pals aldık. Dolayısıyla 1. servonun 1 tam tur attığını ve 100mm'ye ulaştığını teorik olarak farz edebiliriz ancak gerçek sistemdeki dişli boşluklarından veya mekaniğin mükemmel olmamasından kaynaklı olarak sistemimiz 100,5 mm'ye gitmiş olabilir. Ancak bunu tespit edemeyiz çünkü gelen geri besleme sisteme bağlı olan harici enkoderdan gelmemektedir.
Tam kapalı çevrim uygulamasının hızlı devreye alma kılavuzunu aşağıda bulabilirsiniz.
Yalnızca PLC'nin pals ve yön çıkışlarını 2 adet servoya bağlamanız gerekir.
Örneğin: PLC tarafında Y0-Y1 çıkışlarını kullandığınızı varsayalım.
bu Y0-Y1 çıkışları hem 1. servoya hem de 2. servoya bağlanmalı. Aslında tek bir eksen gibi iki farklı ekseni kontrol etmiş olacaksınız. Dolayısıyla senkronizasyonu sağlayabilirsiniz. Ancak 2 servodan 1 tanesi hataya geçtiği halde, bir eksen çalışmaya devam edecektir. Bu konuya dikkat etmeniz gerekmektedir ve yukarıda bulunan RS485 çözümünü uygulamanız gerekmektedir.
Pn002'den motorların yönlerini ayarlayabilirsiniz evet.
Pn204/Pn206'dan elektronik dişli oranını ayarlayabilirsiniz evet.
Standart servo versiyonunda Pn250=1 ayarlayıp sağlıklı çalışma elde edemezsiniz. Tam kapalı çevrim çalışmasına ihtiyacınız varsa; sürücü versiyonunu 3D02'ye güncellemek gerekir, harici enkoder bağlamak gerekir.
Her servodan enkoder pals çıkışını alıp tam kapalı çevrim çalışması gerçekleştirmek, tam kapalı çevrim mantığına tam uymaz.
Çünkü ilgili servodan aldığınız pals çıkışının fiziksel dünyadan bir karşılığı yok.
Örneğin: 1. servonun 10000 palste 100mm mesafeye ulaşması gerektiğini farz edelim. Ve ilgili servo 1 tur döndüğünde bize 2500 pals üretiyor olsun. Enkoder çıkışından 2500 pals aldık. Dolayısıyla 1. servonun 1 tam tur attığını ve 100mm'ye ulaştığını teorik olarak farz edebiliriz ancak gerçek sistemdeki dişli boşluklarından veya mekaniğin mükemmel olmamasından kaynaklı olarak sistemimiz 100,5 mm'ye gitmiş olabilir. Ancak bunu tespit edemeyiz çünkü gelen geri besleme sisteme bağlı olan harici enkoderdan gelmemektedir.
Tam kapalı çevrim uygulamasının hızlı devreye alma kılavuzunu aşağıda bulabilirsiniz.