Bu yazıda, hassas pozisyon kontrolünde karşılaşılan genel sorunlar ve bu alanda kompakt PLC’ler arenasında; dayanıklılığı, kullanıcı dostu programlama arayüzü, uygun maliyeti  ve yüksek hızlılığı ile öne çıkan FATEK PLC’lerin, verimliliğinden bahsedilmektedir.

MC serisiyle yüksek performans, MN serisiyle NC pozisyonlama başlıklarıyla lanse edilen ürün, yerleşik ve tek bir şasede 4 eksene kadar step ve servo motor kontrolü için MC serisinde 200kHZ, MN serisinde 920 kHZ lik yüksek hızlı çıkışlara sahiptir. Bilinen diğer PLC’lerden farklı olarak hareket kontrolünü yaparken her bir eksen için sahip olduğu yüksek hızlı çıkış devreleri sayesinde sayesinde kullanılan eksen sayısı ve yön sayısı arttıkça diğer eksenlerin kapasiteleri etkilenmemektedir.

Posizyon kontrol alanındaki en büyük sorunlardan biri, kontrolörün çevrim süresine bağlı kayıplardır. Program uzunluğuna ve kullanılan komut tiplerine göre çevrim süresi arttıkça, motor istenilen pozisyonlarda durdurulamaz veya motordan encoder la alınan geri besleme bilgisi doğru zamanda işlenemez, fireler, istenmeyen çizik ve çapaklar meydana gelir. FATEK PLC de pozisyon kontrol komutları kullanıldığında bu işlemi harici bir devreyle yaparak programın diğer bölümlerinden bağımsız kılmakta ve çevrim süresinden etkilenmemektedir. Bu sayede pulse tipi hareket kontrolünün en küçük birimi olan 1ps çözünürlükle sisteminizi tahrik edebilmektedir. Geri beslemeli sistemlerde, buna ek olarak, quadrature formda ve 8µs lik tarama hızıyla encoder girişlerini okuyarak mükemmel duruş sağlayabilmektedir.

Step motor uygulamalarında dikkat edilmesi gereken önemli bir husus rampalandırmadır. Bu tip motorların etiketlerinde genelde tutma torku yer almakta ve bu torkun motor milinde ancak durağan haldeyken yer aldığı bilinmelidir. Karakteristiği gereği, bu tip motorlar harekete geçtiği anda bu tork değeri azalır ve belli bir devre geldiğinde kendi milini dahi çeviremez torksuzluk noktasına erişir. Öte yandan statik sürtünmenin, kinetik sürtünmeden her zaman daha yüksek olduğu ve maddelerin eylemsizliği gözönüne alınırsa, step motorun çalışma hızına düşük bir hızdan başlayarak ulaşması gerektiği anlaşılmaktadır. Buna ek olarak motor karakteristiğinin dışında, merdaneler arasından mal sürme gerektiğinde, hızlı kalkışlarda merdaneler arasından yaşanan patinaj etkisi ve malzemenin fazla gerginliğe maruz kalmadan sürülmesi, çekilmesi gereken durumlar içinde rampalandırma şarttır. FATEK PLC de eksenler için ayrı ayrı tanımlanabilen motor parametleriyle sisteme ve motora dair veriler girilebilmekte ve ihtiyaç duyulan en uygun rampalandırma sağlanabilmektedir.

Rampalandırma dışında hassas pozisyonlama istenen sistemlerdeki bir diğer sorun mekanik boşluklardır. Özellikle her iki yönde hareket eden bir sistemde, bu boşluklar büyük ölçü farkı yaratırlar. FATEK PLC de bu tip durumlar için yer alan boşluk parametrelerine uygun değerler girilirse PLC bunu kompanse edebilmektedir.

Pulse tipi kontrölde, kontrolörler kullanıcının metrik biriminden bihaber bir şekilde yürütülmesi gereken mesafeyi pulse cinsinden talep ederler ve programcı her ölçüde metrik ifadesini pulse cinsine dönüştürüp kontrolöre o şekilde yollamaktadır. FATEK PLC de, parametre tablosuna, motor milinin bir turunun, istenen birimde ne kadarlık mesafeye karşılık geldiği girilebilmekte ve çalışmanın devamında PLC’ye katedeceği yolu metrik cinsten göndermek yeterli olmaktadır.

Pozisyon kontrolünde, özellikle uygulamanın tekrarlanabilirlik kalitesi için diğer bir önemli husus referanslama dır. Sistem belli aralıklarla home posiyonlarına gönderilmeli ve konum, konumu sabit referans sensörleriyle sıfırlanmalıdır. Bu işlemler için programcılar genelde home subrutinleri yazmak durumunda kalsada, FATEK PLC de ancak profesyonel hareket kontrolörlerinde yer alan referans parametreleri girişi göze çarmaktadır. Bu sayede kullanıcı, referans sensörünün hangi girişe bağlı olduğunu, konumu bu sensöre bağlı olan sabit referans noktasını ve referans alma hızını parametrik olarak girerek sistemi referanslandırmaya hazır hale getirebilmektedir.

Hassas pozisyonlama kapsamına giren boy sürme uygulamalarında, özellikle renkli seçimlerde, malzemenin belli bir konuma kadar sürülmesinin ardından, renk sensörünün algısına açık olan bir bölüm başlar. Bu bölümde sensör gördükten sonra belli bir boy daha gidilmeli ardından sistem hassas bir şekilde durdurulmalıdır. FATEK PLC de bu ve benzer durumlar için yerleşik olarak bulunan subrutinler ile 1ps çözünürlüklü durdurmalar;  sıyırma, patinaj, gerilme etkileri ve özellikle eylemsizliği yüksek sistemlerdeki ani veya kararsız durdurma durumlarındaki mekanikte ve motorda oluşabilecek  aşınmalar önlenebilir.

İsmail ERSOY

Elektrik-Elektronik Mühendisi

iersoy@fonksiyonelas.com.tr

Ürünlere
Git